麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。麦克麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的纳姆组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。由四个这种轮加以组合，工作长沙市中等城乡建设职业技术学

麦克纳姆轮根据夹角45°，简称麦轮，麦克发布在了博客上面，纳姆详戳下文：

详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居​www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居​www.guyuehome.com/34385

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原回答如下：

麦克纳姆轮是工作一种可全方位移动的全向轮，由速度的原理正向分解，A轮可以分解为轴向向左和向前的麦克力，辊子是纳姆长沙市中等城乡建设职业技术学一种没有动力的小滚子，可以使机构实现全方位移动功能。工作即辊子，原理故轮子可以横向滑移。麦克

2021年7月3日更新

做了详细的纳姆整理，小滚子的工作母线很特殊，在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，可以分为互为镜像关系的A轮和B轮。则由上，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，但并非所有的组合都可以

如图

B轮方向与A轮成镜像关系。由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。