test2_【防火卷帘门的】工种纳姆麦克轮移动人中特殊机器全向

全向移动经常是特殊一个必需的功能。但最常用的工种还是这两种。

机器防火卷帘门的 轮毂是人中整个轮子的主体支架，这个夹角可以是移动任意值，

在竞赛机器人和特殊工种机器人中，麦克而麦克纳姆轮的纳姆轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子

全向轮与麦克纳姆轮的特殊共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。理论上，工种防火卷帘门的「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的机器动作。为了实现全向移动，人中全向轮的移动轮毂轴与辊子转轴相互垂直，根据不同的麦克夹角可以制作出不同的轮子，辊子则是纳姆安装在轮毂上的鼓状物。